ロボット鉗子直接操作型インタフェース

概要

手術支援ロボットを直感的に操作するインタフェースの研究開発を行っています. 本操作インタフェースにより,手術支援ロボットに搭載された能動鉗子を自在に操作し狭小な空間での微細な手術の実現を目指しています. このインタフェースは搭載された操作部を持ち能動鉗子の位置や姿勢合計5自由度を直接操作します.また,能動鉗子は先端に自由度を有しており,この自由度を術者は指先を使って操作部により操作します. 直接操作することで鉗子先端での接触感覚を術者に直接伝達でき,直感的に鉗子を操作することが出来ます.

業績