アクティブカフによる親和性の向上に関する研究

アクティブカフによる装着性の向上

支援機器の装着性を向上させる手段としてアクティブエアマットを提案してきたが,アクティブエアマットはその構造上,外骨格が必要不可欠であり機器重量の増加,環境との接触面が固いといった問題があります.そこで外骨格とアクティブエアマットを一体化した構造「アクティブカフ」を開発しました.

アクティブカフは空圧アクチュエータで構成されます.空圧アクチュエータは圧縮空気の圧力に応じて伸長・湾曲が可能です.

身体の手首断面形状に沿った形状に変形するアクティブカフを設計しました.手首を長軸53mm 短軸38mmの楕円形状でモデル化し,適したアクチュエータをシミュレーションから求めました.また,伸長部分は剪断・曲げに対する剛性が小さく,支援力を伝える際にアクティブカフが身体から外れてしまう恐れがあるため,永久磁石を併用します.磁石はアクチュエータの先端に取り付けられ,アクチュエータが変形した際に受け側の強磁性体に付きます.