前腕支援システム

前腕支援システムの開発

サルコペニア（主に老化による筋骨格系の衰え）による筋力低下や活動量の減少による筋持久力の低下により，日常生活において数多くの場面で不便を感じるとともに負傷の危険性も増します． そこで，高齢者や怪我または障害により筋力の低下した人の日常生活を支援する外骨格型の前腕支援システムの研究開発を行っています．

この前腕支援システムでは，拇指，示指，その他３指，手首（回内・回外・屈曲・背屈），肘の動作支援を行います． 生体信号に基づくスイッチング制御を用いることにより，システムは重作業など人が力支援を必要とする場合には力支援を行い，細かい作業を行う場合にはその動作を妨げることなく人の動作に追従することが可能です． これによって，人の持つ巧みさを損なうことなく自然な力支援を実現しています．

外骨格をワイヤを介して駆動し，装着者の把持動作の支援を行います．人差し指はMP, PIP, DIP関節の3自由度，拇指はワイヤとパラレルリンクによるCMC関節の動作とIP, MP関節の屈曲を支援します．中指，薬指と小指のMP, PIP, DIP関節は一体として支援を行なっています．

ワイヤにより指部外骨格と前腕シェルを接続し，手首の3自由度（屈曲・背屈，尺屈・橈屈，回内・回外）の動作を実現します．

3自由度の加速度計2個を装着者の頭部に装着します．装着者の頭部の動きから前腕支援システムの動作を制御します．

  2. Yasuhisa Hasegawa
  3. Yasuyuki Mikami
  4. Powered Hand System with Mechanical Compliance of Human Finger
  5. International Symposium on Advanced Intelligent Systems
  6. 51-56
  7. Sep. 6-8, 2007
  8. Sockcho, Korea
  11. 長谷川 泰久
  12. 三上 康之
  13. 指の機械的特性を備えたハンド支援システム
  14. ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集
  15. 1P1-O09(1-4)
  16. 2007 May. 10-12
  17. 秋田 秋田
  20. 長谷川 泰久
  21. 三上 康之
  22. 山海 嘉之
  23. 把持機能支援システム
  24. 福祉工学シンポジウム
  25. 135-138
  26. 2007 Oct. 1-3
  27. 茨城 つくば
  30. Yasuhisa Hasegawa
  31. Yasuyuki Mikami
  32. Kosuke Watanabe
  33. Yosiyuki Sankai
  34. Five-Fingered Assistive Hand with Mechanical Compliance of Human Finger
  35. IEEE International Conference on Robotics and Automation
  36. 718-724
  37. Apr. 10-14, 2008
  38. Roma, Italy
  41. Yasuhisa Hasegawa
  42. Yasuyuki Mikami
  43. Kosuke Watanabe
  44. Firouzimehr Zeinab
  45. Yosiyuki Sankai
  46. Wearable Handling Support System for Paralyzed Patient
  47. IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
  48. 741-746
  49. Sep. 22-26, 2008
  50. Nice, France
  53. 長谷川 泰久
  54. 三上 康之
  55. 渡邉 航介
  56. Firouzimehr Zeinab
  57. 山海 嘉之
  58. 外骨格型手作業支援システム
  59. ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集
  60. 2A1-B22(1-4)
  61. 2008 Jun. 5-7
  62. 長野 長野
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