指先可変剛性

指先可変剛性

人間は日常で行う作業に応じて把持力を変化させていますが，人間の指は把持力の変化にともない指先の剛性も変化するという特性を持っています．この指先剛性を巧みに変化させることで把持した物体の位置のズレを許容し，物体に対する外乱を吸収しています．そこで，人間の指先剛性を模擬したデバイスを製作し，指先剛性が物体把持動作に与える影響を定量的に検証を行いました．指先剛性を人間のように変化させることで物体把持動作をより早く行うことができることを示しました．

人間の指は把持力が大きくなるにつれて関節剛性が高まるという特性を持っています．把持力が大きくなると剛性も大きくなり，よりしっかりと物体を把持することができます．把持力が小さくなると剛性も小さくなり，把持物体の姿勢を容易に変化させることができます．状況に応じて把持力を変化させることで剛性を調整し，より複雑な作業をすばやく行うことができます．

剛性の影響を検証する為に人間の指先剛性と同じように把持力に応じて剛性が増加する特性を持ったハンドを製作しました．このハンドと把持力にかかわらず一定の剛性となるハンドをタスクの実行時間の点から比較しました．実験の結果，剛性が可変であることでタスクの実行時間が減少するという結果が得られています．

人間のように把持力に応じて指先剛性が増加する特性を支援機器に実現する為に多関節腱駆動という駆動方式を提案しました．指先の構造をモデル化することでシミュレーションによって最適な腱配置を決定し，実機モデルを製作しました．計測結果から多関節腱駆動を用いて指先可変剛性を実現できることを確認しました．

  2. 長谷川 泰久
  3. 上野 泰平
  4. 物体把持機能向上を目指した腱駆動機構の提案
  5. ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集
  6. 1A1-B24(1-4)
  7. 2006 May. 26-28
  8. 東京 早稲田大学
  11. 長谷川 泰久
  12. 上野 泰平
  13. 岩城 匡広
  14. 物体把持機能向上を目指した腱駆動機構の提案
  15. ファジィシステムシンポジウム
  16. 967-970
  17. 2006 Sep. 6-8
  18. 北海道
  21. 長谷川 泰久
  22. 岩城 匡広
  23. 上野 泰平
  24. 人の指の特性を模擬する多関節腱駆動の提案
  25. ロボティクスシンポジア
  26. 536-541
  27. 2007 Mar. 15-16
  28. 新潟 長岡
  31. 長谷川 泰久
  32. 岩城 匡広
  33. 山海 嘉之
  34. 多関節腱駆動機構による指先剛性制御
  35. ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集
  36. 2A1-H04(1-4)
  37. 2008 Jun. 5-7
  38. 長野 長野
  41. 岩城 匡広
  42. 長谷川 泰久
  43. 山海 嘉之
  44. 多関節拮抗筋による指先剛性制御
  45. ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集
  46. 2P1-G18(1-4)
  47. 2009 May 24-26
  48. 福岡 福岡
  51. 岩城 匡広
  52. 長谷川 泰久
  53. 山海 嘉之
  54. マッキベン型空気圧人工筋を用いた把持支援システムの研究開発
  55. ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集
  56. 2A1-D11(1-4)
  57. 2010 Jun. 13-16
  58. 北海道 旭川
  61. 岩城 匡広
  62. 長谷川 泰久
  63. 山海 嘉之
  64. マッキベン型空気圧人工筋を用いた多関節腱駆動機構による指先剛性制御
  65. ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集
  66. 2A1-I08(1-4)
  67. 2011 May 26-28
  68. 岡山 岡山
  71. 岩城 匡広
  72. 長谷川 泰久
  73. 山海 嘉之
  74. 空気圧アクチュエータによる指先剛性制御
  75. 日本ロボット学会学術講演会
  76. 3E1-2(1-4)
  77. 2011 Sep. 7-9
  78. 東京 芝浦工業大学
  81. 長谷川 泰久
  82. 北村 央士朗
  83. 岩城 匡広
  84. 物体把持作業における指先可変剛性の有用性評価
  85. ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集
  86. 1P1-R03(1-4)
  87. 2013 May 22-25
  88. 茨城 つくば
  91. Yasuhisa Hasegawa
  92. Masahiro Iwaki
  93. Fingertip stiffness control using polyarticular tendon drive
  94. "International Conference on Soft Computing and Intelligent Systems and International Symposium on advanced Intelligent Systems"
  95. 1472-1477
  96. Sep. 17-21, 2008
  97. Nagoya, Japan
  100. Masahiro Iwaki
  101. Yasuhisa Hasegawa
  102. Yosiyuki Sankai
  103. Fingertip stiffness control using polyarticular tendon drive system
  104. IEEE International Conference on Rehabilitation Robotics
  105. 224-229
  106. Jun. 23-26, 2009
  107. Kyoto, Japan
  110. Masahiro Iwaki
  111. Yasuhisa Hasegawa
  112. Yosiyuki Sankai
  113. Fingertip stiffness control using antagonistic pairs of polyarticular tendons drive system
  114. IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics
  115. 925-930
  116. Dec. 19-23, 2009
  117. Guilin，Guangxi，China
  120. Masahiro Iwaki
  121. Yasuhisa Hasegawa
  122. Yosiyuki Sankai
  123. Study on wearable system for daily life support using McKibben pneumatic artificial muscle
  124. IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
  125. 3670-3675
  126. Oct. 18-22, 2010
  127. Taipei, Taiwan
  2. 岩城 匡広
  3. 長谷川 泰久
  4. 山海 嘉之
  5. 物体接触時における多関節腱駆動機構による指先剛性制御
  6. 日本機械学会論文集（Ｃ編）
  7. 76
  8. 771
  9. 3036-3041
  10. 2010
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