昭和23年12月12日富山県生．46年早稲田大学理工学部機械工学卒業． 52年東京大学大学院博士課程修了，工学博士．この間，48〜50年 アメリカエール大学大学院留学，52年通産省工業技術院機械技術研究所研究員， 主任研究官を経て，57年より東京理科大学工学部機械工学科講師，58年助教授， 54〜56年西ドイツシュツットガルト大学客員研究員，61年アメリカエール 大学客員助教授，平成元年4月名古屋大学工学部機械工学第2学科教授． 4年4月同機械情報システム工学科教授．平成5年イタリアScuola Superiore S.~Anna 客員教授．自己組織化ロボット，マイクロロボット，ニューロ・ファジィ制御， 指やマニピュレータの制御，特殊環境下のロボットの研究等に従事．
IEEE Industrial Electronics Society Vice President (1990-- ), IEEE Neural Network Council Secretary (1992--), IEEE Robotics and Automation Society (RAS) 会議担当委員長及びマイクロロボット技術委員会委員長， IEEE Robotics and Automation Society 会長（1998--1999）． 第1回IEEE International Workshop on Intelligent Robots ＆ System (IROS) の実行委員長(1988)．IJCNN'91-Singapore プログラム委員長， 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス運営委員長(1991年度)， IJCNN'93-NAGOYA実行委員長，IEEE Robotics and Automation国際会議 （ICRA'95，1995）の実行委員長，Fuzz-IEEE（1995）プログラム・コチェアマン， Evolutionary Computation国際会議（ICEC'96，1996）実行委員長， 日本VR学会第2回全国大会実行委員長（1997）等を歴任． 2000年にはIEEE International Conference on Industrial Electronics, Control and Instrumentation （IECON-2000）実行委員長． 現在，IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, Editor-in-Chief (2000-2002) ， IEEE Division X (Systems and Control) Director (2001-2002)，IEEE Nanotechnology Council 会長 (2002-)．
1992年高度自動化技術財団賞受賞， 日本機械学会ロボティクスメカトロニクス部門功績賞（1995）， City of Grenoble Medal (1997)， IEEE Eugene Mittelmann Achievement Award (1997)， Banki Donat Medal from polytechnic University of budapest, Hungary (1997)， Medal from City of Sartillo, Mexico (1998)，IEEE Third Millennium Medal (2000)，他最優秀論文賞（ICEC'96, IECON'96）・ビデオ賞（ICRA'93） など多数受賞．IEEEフェロー（1995），SICEフェロー（1995）