歩行支援ロボット"インテリジェントケイン"

概要

我々は高齢者や障がい者の歩行補助を目的とした杖型の移動ロボット”Intelligent Cane"の研究・開発を行っています。 近年、日本を含む世界各国では少子高齢化が進んでおり社会問題となっていますが、その1つとして高齢者の介護労働力の不足が挙げられます。高齢者の人数に対して若者の人数が少ないため、介護現場において十分な介護サービスを提供できなくなってきているためです。そこで、介護労働力を補うために介護ロボットが近年注目されてきており、介護を代行・支援することができる介護ロボットの重要性は今後ますます高まっていくと予想されます。特に、高齢者の介護において歩行安定化や歩行能力の改善を目指したリハビリテーションは重要な分野です。 そこで本研究では杖ロボットを用い、歩行時の転倒防止機能や体力増進のための最適歩行負荷制御などの手法を研究しております。

業績

  • S. Itadera, J. Nakanishi, Y. Hasegawa, T. Fukuda, M. Tanimoto, I. Kondo: "Admittance control based robotic clinical gait training with physiological cost evaluation", Robotics and Autonomous Systems, Vol. 123, 2020.
  • S. Itadera, T. Aoyama, Y. Hasegawa, K. Aimoto, K. Kato, I. Kondo: "A clinical pilot study on posture stabilization via light contact with cane-type companion robot", ROBOMECH Journal, Vol. 6, Issue 1, 2019.
  • S. Itadera, E. Dean-Leon, J. Nakanishi, Y. Hasegawa, G. Cheng: "Predictive Optimization of Assistive Force in Admittance Control-Based Physical Interaction for Robotic Gait Assistance", IEEE Robotics and Automation Letters, Vol. 4, Issue 4, 2019.
  • Shunki Itadera, Takahiro Watanabe, Yasuhisa Hasegawa, et al.: "Coordinated movement algorithm for accompanying cane robot", 2016 International Symposium on Micro-NanoMechatronics and Human Science (MHS)
  • Shotaro Nakagawa, Yasuhisa Hasegawa, et al.: "Tandem Stance Avoidance Using Adaptive and Asymmetric Admittance Control for Fall Prevention", IEEE Transactions on Neural Systems and Rehabilitation Engineering,vol. 24, no. 5, pp. 542-550, May 2016.
  • Pei Di, Yasuhisa Hasegawa, et al. "Fall Detection and Prevention Control Using Walking-Aid Cane Robot", IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, vol. 21, no. 2, pp. 625-637, April 2016