手術支援ロボットを直感的に操作するインターフェースの研究開発を行っています。本操作インターフェースによって、鉗子支持デバイスに搭載した多自由度能動鉗子を直感的の操作することを目標としています。まず、鉗子支持デバイスには不動点(RCM)と免荷機能を設け、鼻腔での干渉を避け、また、多自由度能動鉗子の重さを感じることなく能動鉗子を狭小な空間で操作できます。また、操作インターフェースによって、掌で能動鉗子の先端位置・姿勢(4自由度)を操作し、指先で能動鉗子先端の屈曲自由度(2自由度)、把持(1自由度)、回転(1自由度)を操作できます。能動鉗子の位置・姿勢を直接操作することで鉗子先端の接触感覚を術者に直接伝達でき,直感的に鉗子を操作することが出来き、安全で微細な手術作業を実現します。