名古屋大学
Japanese
自立生活支援ロボット
VRデバイスを用いた多自由度ロボットの遠隔操作インタフェース
本研究では家庭内におけるロボットによる自立生活支援を目的として、その操作インタフェースや環境認識技術の研究に取り組んでいます。(株)トヨタ自動車によって開発されたHSR（Human Support Robot）を用いて直感的なテレオペレーションシステムの研究開発や，物理的なインタラクションを伴う運動支援を行っております。
オンライン会議サービスを用いた遠隔操作
通信環境によらない遠隔操作インタフェース
遠隔操作で必要となるネットワーク環境要件を緩和するために、一般的なオンライン会議サービス（Zoom）を用いたロボット遠隔操作システムを研究開発しています。このシステムにより、インターネット接続さえあれば、特別なネットワーク構築を行うことなくロボットの遠隔操作が可能となります。さらに、オンライン会議サービスの特性によってモバイルデータ通信などの不安定なネットワーク環境下でも安定した操作を実現できる点が特徴です。通信の再接続も自動的に行われるため、エレベータ内など一時的に通信が途切れた場合でも、容易に遠隔操作を再開することができます。
運動視差を提供するインタフェース
通信遅延やロボット動作遅延によらない奥行き感覚の再現
遠隔操作ロボットの遅延に影響されずに、頭部運動と同期した映像を提供する操作インタフェースを研究開発しています。このシステムでは、ロボットから取得したカメラ画像をそのまま表示するのではなく、操作者側で画像処理を行うことで頭部運動に同期した映像をリアルタイムに生成・提示します。これにより、通信遅延やロボットシステム自体の応答遅延に影響されることなく、操作者に自然な視点移動を提供し、奥行き認識の手掛かりの一つである運動視差を再現することが可能となります。
