ロボット身体化による身体拡張・機能拡張

概要

ロボット身体化によるロボットの操作性向上を目指しております。ロボット身体化とは、人工物であるロボットをあたかも自分の身体の一部のように感じ、身体運動と連携してロボットを操作・利用ができるようになることです。この身体化には、Senseo of Agency (SoA)やSense of Ownership (SoO)の向上が重要となり、ロボットの運動学やダイナミクスを脳内の身体表現モデルに取り込み、運動計画時に利用できることが必要です。 まず、我々は、人工拇指とその操作インターフェースを研究開発し、人工拇指の触覚フィードバック方法により、身体表現の更新、操作性向上に大きな影響があることを確認しております。

業績

  • Modification of body schema by use of extra robotic thumb, Noel Segura Meraz, Masafumi Sobajima, Tadayoshi Aoyama and Yasuhisa Hasegawa, ROBOMECH Journal, 5.3, 2018
  • 式田寛, 長谷川泰久: "深部感覚を伴わない身体拡張拇指操作による操作性評価", 第29回自律分散システム・シンポジウム, 2017,pp228-229
  • H.Shikida,Y.Hasegawa: "Hand Space Change after Use of Extra Robotic Thumb Using Tactile Feedback by Electrical Stimulation," International Symposium on Micro-Nano Mechatronics and Human Science, TP2-1-3, 2016
  • M.Sobajima,Y.Sato,W.Xufeng,Y.Hasegawa: "Improvement of Operability of Extra Robotic Thumb Using Tactile Feedback by Electrical Stimulation," International Symposium on Micro-Nano Mechatronics and Human Science, TP2-1-3, 2015